Miasto Lipany jest kulturalnym i administracyjnym centrum północnej części regionu Górnego Torysji. Rozciąga się w górnym biegu rzeki Torysa, między Płaskowyżem Šariš i pasmem górskim Czergow.
Pierwsza pisemna wzmianka o mieście pochodzi z roku 1312, kiedy Lipany należały do Posiadłości Kamenicki. Zgodnie z tradycją historyczną na terenie miasta znajdował się święty słowiański gaj lipowy. Stąd pochodzi nazwa miasta, a także jego symbol siedmiu lip, które do dziś stanowią element herbu miasta.
Dzięki położeniu przy ważnym szlaku handlowym z Potisia do Polski Lipany stopniowo się rozwijały i w XVI wiek należały do największych miasteczek regionu Šariš. Na ich dalszy rozwój negatywnie wpłynął wielki pożar w roku 1880 oraz migracja ludności.
W roku 1909 Lipany stały się siedzibą powiatu, który w roku 1924 przeniesiony do Sabinowa. Mieszkańcy zajmowali się pierwotnie głównie rolnictwie i rzemiośle, a później zaczęła się rozwijać produkcja przemysłowa.
Największy wzrost gospodarczy miasto odnotowało po podczas II wojny światowej, kiedy to rozwinął się przede wszystkim przemysł tekstylny i maszynowy, a także edukacja i opieka zdrowotna. W roku 2012 Lipany upamiętniły 700. rocznica pierwszej wzmianki pisemnej.
